1、蛙式支腿这种支腿的活动支腿铰接在固定支腿上，其展开动作由液压缸完成，特点是结构简单、重量较轻，但支腿跨度不大，只适用于小吨位的起重机。

2、H型支腿这种支腿在液压升降平台中并不常用，有两个液压缸。活动支腿伸出后，工作时垂直腿撑地，形如H而得名。特点是支腿跨距较大，对场地适应性较好，目前已被广泛采用。

3、X型支腿这种支腿工作时，支腿呈X型，重物活动的空间比H型支腿要大，因此常和H型支腿混合使用，形成前H、后X的型式。

4、辐射式支腿以转台的回转中心为中心，从车架的盆形架向下呈辐射状向外伸出4个支腿。特点是稳定性好，在起重作业时主要应用在一些特大型的起重机上。

5、摆动支腿这种支腿在起重作业时，支腿在液压缸的作用下能摆动到与车架纵向轴线相垂直的位置上;非工作状态时，支腿不能太长，所以横向支撑的间隔较小。液压升降平台的支腿是为了加固液压升降平台的稳固性，所以说想要使其发挥更大的作用，就必须在使用支腿时一定要撑稳，注意对液压升降平台的日常保养

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